Technische Daten SCARA TH180 - TH550A

TH180

TH250A

TH350A

TH450A

TH550A

Kompaktklasse

Präzise und schnell

Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm)

180
(70 + 110) mm

250
(125 + 125) mm

350
(225 + 125) mm

450
(200 + 250) mm

550
(300 + 250) mm

Arbeitsbereich

Achse 1

+/-120°

+/-115°

+/-115°

+/-120°

+/-120°

Achse 2

+/-140°

+/-140°

+/-145°

+/-145°

+/-145°

Achse 3 (z-Achse)

120 mm

120 mm
(150 mm)

120 mm
(150 mm)

150 mm
(300 mm)

150 mm
(300 mm)

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-360°

+/-360°

+/-360°

+/-360°

+/-360°

Maximale Geschwindigkeit

Achse 1

533 °/s

540 °/s

337,5 °/s

600 °/s

375 °/s

Achse 2

480 °/s

540 °/s

540 °/s

600 °/s

600 °/s

Achse 3 (z-Achse)

1013 mm/s

1120 mm/s

1120 mm/s

2000 mm/s

2000 mm/s

Achse 4 (z-Achse Rotation)

1186 °/s

1143 °/s

1143 °/s

2000 °/s

2000 °/s

Gesamtsystem

2,6 m/s

3,53 m/s

3,24 m/s

7,33 m/s

6,21 m/s

Standard Taktzeit

0,35 s (@ 1 kg Nutzlast) (*1)

0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) (*2)

0,41 s (@ 1 kg Nutzlast) (*2)

0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)

0,33 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)

Maximale Nutzlast

2 kg

3 kg

3 kg

5 kg

5 kg

Zulässiges Trägheitsmoment am Ende

0,01 kgm² (*3)

0,017 kgm² (*3)

0,017 kgm² (*3)

0,05 kgm² (*3)

0,05 kgm² (*3)

Wiederholgenauigkeit

X, Y, Z

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,015 mm

+/-0,015 mm

Achse 4

+/-0,005°

+/-0,005°

+/-0,005°

+/-0,005°

+/-0,005°

Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer

5 Ein-,
4 Ausgänge

5 Ein-,
4 Ausgänge

5 Ein-,
4 Ausgänge

5 Ein-,
4 Ausgänge

5 Ein-,
4 Ausgänge

Luftzufuhr für Hand oder Greifer

Ø 4 x 4 Stk.

Ø 4 x 4 Stk.

Ø 4 x 4 Stk.

Ø 4 x 4 Stk.

Ø 4 x 4 Stk.

Kabellänge für Roboter-Steuergerät

3 m
(Option max. 5m)

3 m
(Option max. 5m)

3 m
(Option max. 5m)

5 m
(Option max. 25 m)

5 m
(Option max. 25 m)

Gewicht Roboter

9 kg

14 kg

14 kg

27 kg

29 kg

Steuergerät

TS3000E

TS3000E

TS3000E

TS3000E

TS3000E

Technische Daten TH650A - TH1200A

TH650A

TH850A

TH1050A

TH1200

Für große Lasten, schnell und hochgenau

Armlänge gesamt,
(erster Arm / zweiter Arm)

650
(300 + 350) mm

850
( 350 + 500) mm

1050
( 550 + 500) mm

1200
(700 + 550) mm

Arbeitsbereich

Achse 1

+/-160°

+/-160°

+/-160°

+/-160°

Achse 2

+/-145°

+/-145°

+/-145°

+/-145°

Achse 3 (z-Achse )

200 mm (400 mm)

200 mm (400 mm)

200 mm (400 mm)

200 mm (400 mm)

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-360°

+/-360°

+/-360°

+/-360°

Maximale Geschwindigkeit

Achse 1

340 °/s

300 °/s

300 °/s

240 °/s

Achse 2

600 °/s

420 °/s

420 °/s

330 °/s

Achse 3 (z-Achse )

2050 mm/s

2050 mm/s

2050 mm/s

1800 mm/s

Achse xis 4 (z-Achse Rotation)

1700 °/s

1200 °/s

1200 °/s

1200 °/s

Gesamtsystem

7,52 m/s

8,13 m/s

9,15 m/s

7,9 m/s

Standard Taktzeit

0,31 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)

0,39 s (@ 2 kg payloNutzlastad) (*2)

0,39 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)

0,57 s (@ 2 kg Nutzlast) (*2)

Maximale Nutzlast

10 kg

20 kg

20 kg

20 kg

Zulässiges Trägheitsmoment am Ende

0,1 kgm² (*3)

0,2 kgm² (*3)

0,2 kgm² (*3)

0,2 kgm² (*3)

Wiederholgenauigkeit

X, Y, Z

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,01 mm

+/-0,03 (Z: +/-0,002) mm

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-0,004°

+/-0,004°

+/-0,004°

+/-0,005°

Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer

5 Ein-, 4 Ausgänge

5 Ein-, 4 Ausgänge

5 Ein-, 4 Ausgänge

5 Ein-, 4 Ausgänge

Luftzufuhr für Hand oder Greifer

Ø 6 x 4 Stk.

Ø 6 x 4 Stk.

Ø 6 x 4 Stk.

Ø 6 x 4 Stk.

Kabellänge für Roboter-Steuergerät

5 m
(Option max. 25 m)

5 m
(Option max. 25 m)

5 m
(Option max. 25 m)

5 m
(Option max. 25 m)

Gewicht Roboter

51 kg

76 kg

80 kg

83 kg

Steuergerät

TS3100E

TS3100E

TS3100E

TS3100E

Technische Daten THP550 + THP700

THP550

THP700

Horizontaler Mehrgelenk-Roboter

Anzahl der kontroll. Achsen

4

4

Armlänge gesamt, (erster Arm / zweiter Arm)

550
(300 + 250) mm

700
(350 + 350) mm

Arbeitsbereich

Achse 1

+/- 120°

Achse 2

+/-145°

Achse 3 (z-Achse )

150 mm (300 mm)

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-360°

Maximale Geschwindigkeit

Achse 1

375 °/s

340 °/s

Achse 2

600 °/s

600 °/s

Achse 3 (z-Achse )

2000 mm/s

2050 mm/s

Achse 4 (z-Achse Rotation)

2000 °/s

1800 °/s

Gesamtsystem

6,21 m/s

7,8 m/s

Standard Taktzeit

0,29 s (*1)

0,345 s (*1)

Maximale Nutzlast

2 kg

10 kg

Zulässiges Trägheitsmoment am Ende Achse 4 / Achse 5

0,01 kgm² (*2)

0,01 kgm² (*2)

Wiederholgenauigkeit

X, Y

+/-0,015 mm (*3)

+/-0,03 mm (*3)

Z

+/-0,01 mm (*3)

+/-0,02 mm (*3)

Achse 4 (z-Achse Rotation)

+/-0,02° (*3)

+/-0,02° (*3)

Ein- / Ausgangssignale für Hand oder Greifer

8 Ein-, 8 Ausgänge

8 Ein-, 8 Ausgänge

Luftzufuhr für Hand oder Greifer

Ø 4 mm, 4 Stk.

Ø 6 mm, 4 Stk.

Wegmesssystem

Absolutwertencoder, AC-Servomotor

Kabellänge für Roboter-Steuergerät

5 m
(optional max. 25 m)

5 m
(optional max. 25 m)

Gewicht Roboter

26 kg

57 kg

Steuergerät

TS3100E

TS3100E

Steuergeräte

TS3000E

TS3100E

Anzahl der kontroll. Achsen

Standard 4 Achsen, maximal 5 Achsen

Maximal 8 Achsen gleichzeitig

Betriebsarten

PTP, CP (linear, kreisförmig), Kurzweg-Bewegung, bogenförmige Bewegung

Wegmesssystem

Absolutwert-Encoder

Speicherkapazität

Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte

Gesamt: 12800 Punkte + 25600 Schritte 1 Programm: 2000 Punkte + 3000 Schritte

Anzahl der Programme

Maximal 256 (247 Benutzerdateien und 9 Systemdateien)

Programmiersprache

SCOL (Symbolic Code Language), Programmiersprache für Roboter von Toshiba, ähnlich BASIC

Programmiereinheit

Teach Pendant TP1000, Kabellänge 5 m, (Programme können auch am PC bearbeitet werden)

Externe Ein- und Ausgänge

32 Eingänge, 32 Ausgänge

32 Eingänge, 32 Ausgänge

Greifer-Steuersignale

8 Eingänge, 8 Ausgänge

8 Eingänge, 8 Ausgänge

Externe Betriebssignale

Eingänge: u.a. Zyklusbetrieb, Start, Stopp, Programmreset Ausgänge: u.a. Servo ein, Not-Aus, Fehlfunktion, Störmeldung

Kommunikations-Schnittstellen

2 x RS-232C, 1 x Ethernet

2 x RS-232C, 1 x Ethernet

Stromversorgung und Leistung

Einphasig 200/240 V AC, 50/60 Hz, 2,3 kVA

Einphasig 200/250 V AC, 50/60 Hz, 4,4 kVA

Abmessungen (BxHxT), Gewicht

290 x 230 x 298 [mm], 13 kg

420 x 230 x 298 [mm], 17 kg

Weitere Funktionen

Drehmomentregelung, Unterbrechungsfunktion, Eigendiagnose, Ein-/Ausgangssteuerung, Kommunikation während der Bewegung, Koordinatenberechnung, integrierte SPS, Laufband-synchronisation (Conveyor Tracking)

Sicherheitsstandard

Sicherheitsrelaiskasten TS3SFB, entspricht Sicherheitskategorie 3 gemäß ISO10218-1:2011 und ISO13849-1:2008

Optionen

I/O-Erweiterung, I/O-Kabel, Netzwerkkommunikation (DeviceNet®, CC-Link®, ProfiBus®)